3. faster r-cnn
faster r-cnn 取代selective search，直接通过一个region proposal network (rpn)生成待检测区域，这么做，在生成roi区域的时候，时间也就从2s缩减到了10ms。下图是faster r-cnn整体结构。
由上图可知，faster r-cnn由共享卷积层、rpn、roi pooling以及分类和回归四部分组成：
首先使用共享卷积层为全图提取特征feature maps
将得到的feature maps送入rpn，rpn生成待检测框(指定roi的位置),并对roi的包围框进行第一次修正
roi pooling layer根据rpn的输出在feature map上面选取每个roi对应的特征，并将维度置为定值
使用全连接层(fc layer)对框进行分类，并且进行目标包围框的第二次修正。 尤其注意的是，faster r-cnn真正实现了端到端的训练(end-to-end training)。faster r-cnn最大特色是使用了rpn取代了ss算法来获取roi，以下对rpn进行分析。
3.1 rpn
经典的检测方法生成检测框都非常耗时，如opencv adaboost使用滑动窗口 图像金字塔生成检测框;或如r-cnn使用ss(selective search)方法生成检测框。而faster r-cnn则抛弃了传统的滑动窗口和ss方法，直接使用rpn生成检测框，这也是faster r-cnn的巨大优势，能极大提升检测框的生成速度。 首先来看看rpn的工作原理：
上图展示了rpn网络的具体结构。可以看到rpn网络实际分为2条支线，上面一条支线通过softmax来分类anchors获得前景foreground和背景background(检测目标是foreground)，下面一条支线用于计算anchors的边框偏移量，以获得精确的proposals。而最后的proposal层则负责综合foreground anchors和偏移量获取proposals，同时剔除太小和超出边界的proposals。其实整个网络到了proposal layer这里，就完成了相当于目标定位的功能。anchor：简单地说，rpn依靠一个在共享特征图上滑动的窗口，为每个位置生成9种预先设置好长宽比与面积的目标框(即anchor)。这9种初始anchor包含三种面积(128×128，256×256，512×512)，每种面积又包含三种长宽比(1:1，1:2，2:1)。示意图如下所示：
由于共享特征图的大小约为40×60，所以rpn生成的初始anchor的总数约为20000个(40×60×9)。其实rpn最终就是在原图尺度上，设置了密密麻麻的候选anchor。进而去判断anchor到底是前景还是背景，意思就是判断这个anchor到底有没有覆盖目标，以及为属于前景的anchor进行第一次坐标修正。
判断前景或背景：对于所有的anchors，首先需要判断anchor是是否为前景。对于第一个问题，rpn的做法是使用softmaxloss直接训练，在训练的时候排除掉了超越图像边界的anchor;边框修正：如图绿色表示的是飞机的实际框标签(ground truth)，红色的表示的其中一个候选区域(foreground anchor)，即被分类器识别为飞机的区域，但是由于红色区域定位不准确，这张图相当于没有正确检测出飞机，所以我们希望采用一种方法对红色的框进行微调，使得候选区域和实际框更加接近：
对于目标框一般使用四维向量来表示(x,y,w,h)(x,y,w,h) ，分别表示目标框的中心点坐标、宽、高，我们使用aa 表示原始的foreground anchor，使用gg 表示目标的ground truth，我们的目标是寻找一种关系，使得输入原始的anchor aa 经过映射到一个和真实框gg 更接近的回归窗口g′g′ ，即：
给定：
寻找一种变换f，使得
那么如何去计算f 呢?这里我们可以通过平移和缩放实现
平移：
缩放：
上面公式中，我们需要学习四个参数，分别是
其中
表示的两个框中心距离的偏移量
当输入的anchor a与g相差较小时，可以认为这种变换是一种线性变换， 那么就可以用线性回归来建模对目标框进行微调(注意，只有当anchors a和g比较接近时，才能使用线性回归模型，否则就是复杂的非线性问题了)。 接下来就是如何通过线性回归获得
线性回归就是给定输入的特征向量x ，学习一组参数w，使得线性回归的输出wx和真实值y 的差很小。对于该问题，输入x是特征图，我们使用ϕ 表示，同时训练时还需要a到g变换的真实参数值：
输出是
那么目标函数可以表示为：
其中ϕ(a) 是对应anchor的特征图组成的特征向量，ww 是需要学习的参数，d(a) 是得到预测值(表示x,y,w,h，也就是每一个变换对应一个上述目标函数)，为了让预测值和真实值差距最小，代价函数如下：
函数优化目标为：
需要说明，只有在g和a比较接近时，才可近似认为上述线性变换成立，下面对于原文中，a与g之间的平移参数和尺度因子为：
在得到每一个候选区域anchor a的修正参数之后，我们就可以计算出精确的anchor，然后按照物体的区域得分从大到小对得到的anchor排序，然后提出一些宽或者高很小的anchor(获取其它过滤条件)，再经过非极大值抑制抑制，取前top-n的anchors，然后作为proposals(候选框)输出，送入到roi pooling层。 那么，rpn怎么实现呢?这个问题通过rpn的本质很好求解，rpn的本质是一个树状结构，树干是一个3×3的卷积层，树枝是两个1×1的卷积层，第一个1×1的卷积层解决了前后景的输出，第二个1×1的卷积层解决了边框修正的输出。来看看在代码中是怎么做的：
从如上代码中可以看到，对于rpn输出的特征图中的每一个点，一个1×1的卷积层输出了18个值，因为是每一个点对应9个anchor，每个anchor有一个前景分数和一个背景分数，所以9×2=18。另一个1×1的卷积层输出了36个值，因为是每一个点对应9个anchor，每个anchor对应了4个修正坐标的值，所以9×4=36。那么，要得到这些值，rpn网络需要训练。在训练的时候，就需要对应的标签。那么，如何判定一个anchor是前景还是背景呢?文中做出了如下定义：如果一个anchor与ground truth的iou在0.7以上，那这个anchor就算前景(positive)。类似地，如果这个anchor与ground truth的iou在0.3以下，那么这个anchor就算背景(negative)。在作者进行rpn网络训练的时候，只使用了上述两类anchor，与ground truth的iou介于0.3和0.7的anchor没有使用。在训练anchor属于前景与背景的时候，是在一张图中，随机抽取了128个前景anchor与128个背景anchor。
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